เมื่อฝักถั่วเขียวเปลี่ยนเป็นสีดำจำนวนมากแล้ว จึงทำการเก็บเกี่ยวพันธุ์ถั่วเขียวที่แนะนำสามารถรอให้แก่พร้อม ๆ กันแล้วเก็บครั้งเดียวหรือจะเก็บ 2-3 ครั้งก็ได้ โดยใช้เคียวเกี่ยวทั้งต้นนำมาตากแดดให้แห้งกรอบจะทำให้สะดวกต่อการนวดหรือเก็บเฉพาะฝักแก่แล้วนำมาตากให้แห้งสนิท จึงทำการนวดต่อไปต้องระวังอย่าให้ฝักหรือเมล็ดถูกฝนเพราะคุณภาพเมล็ดจะไม่ดี และควรหลีกเลี่ยงการตากบนลานดินที่มีความชื้นสูง เพราะจะทำให้เกิดเชื้อราได้ง่าย

สำหรับถั่วเขียวผิวดำ ควรเก็บเกี่ยวเมื่อมีฝักแก่ 90% ซึ่งถั่วจะมีอายุประมาณ 77-80 วัน ไม่ควรทิ้งไว้ในแปลงนานจะทำให้คุณภาพต่ำและติดเชื้อรา ซึ่งเมือนำไปเพาะเป็นถั่วงอกแล้ว ทำให้ถั่วงอกเน่า การนวดอาจจะใช้ไม้ฝาดใช้วัว-ควายย่ำ หรือใช้เครื่องนวดก็ได้